STM32应用(十)经典控制算法PID(单级和串级)原理与代码实现

比较典型的PID办理步调，正在运用单片机做为控制cpu时，请稍做简化，详细的PID 参数必须由详细对象通过实验确定。由于单片机的办理速度和ram资源的限制，正常不给取浮点数运算， 而将所有参数全副用整数，运算到最后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），做类似定点数运算，可 大大进步运算速度，依据控制精度的差异要求，当精度要求很高时，留心糊口生涯移位惹起的“余数”，作好余 数弥补。那个步调只是正常罕用pid算法的根柢架构，没有包孕输入输出办理局部。