三大电机控制方案之DSP篇（1）：TMS320F28335

以下是一个简略的DSP电机驱动步调的例子，用于控制曲流电机的速度和标的目的： ``` #include <dsp.h> #include <stdio.h> // 界说PWM参数 #define PWM_FREQ 20000 // PWM频次 #define PWM_PERIOD (1.0/PWM_FREQ) #define PWM_DUTY_CYCLE_MIN 0.0 // 最小占空比 #define PWM_DUTY_CYCLE_MAX 1.0 // 最大占空比 // 界说电机驱动器参数 #define MOTOR_PWM_PIN 1 // PWM输出引脚 #define MOTOR_DIR_PIN 2 // 标的目的控制引脚 // 界说速度应声参数 #define ENCODER_PIN 3 // 编码器输入引脚 #define ENCODER_RESOLUTION 1000 // 编码器甄别率 // 界说PID参数 #define KP 0.1 // 比例系数 #define KI 0.01 // 积分系数 #define KD 0.001 // 微分系数 // 界说常质 #define PI 3.14159265358979323846 // 初始化PWM模块和编码器模块 ZZZoid init_pwm_encoder() { // 初始化PWM模块 DINT; InitPieCtrl(); IER = 0V0000; IFR = 0V0000; InitPiexectTable(); EALLOW; CpuSysRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0; EDIS; InitEPwm1(); ConfigCpuTimer(&CpuTimer0, 200, 1000000/PWM_FREQ); CpuTimer0Regs.TCR.all = 0V4001; EINT; // 初始化编码器模块 InitEQep1Gpio(); InitEQep1(); } // 初始化PID控制器 ZZZoid init_pid_controller() { // 初始化PID控制器 PID_Handle myPID; PID_Obj myPIDobj; PID_Handle *myPIDptr; myPIDptr = &myPID; myPID = &myPIDobj; myPID->Kp = KP; myPID->Ki = KI; myPID->Kd = KD; myPID->Ref = 0.0; myPID->Fdb = 0.0; myPID->Out = 0.0; myPID->Err = 0.0; myPID->Err1 = 0.0; myPID->Err2 = 0.0; myPID->Ui = 0.0; myPID->Up = 0.0; myPID->Ud = 0.0; myPID->OutMaV = PWM_DUTY_CYCLE_MAX; myPID->OutMin = PWM_DUTY_CYCLE_MIN; PID_init(myPIDptr); } // 电机控制函数 ZZZoid motor_control(float speed_ref) { // 读与编码器应声信号，计较电机转速 float speed_fdb = ((float)EQep1Regs.QPOSCNT/(float)ENCODER_RESOLUTION)*2*PI*PWM_FREQ; // 计较PID输出 float u = PID_run(&myPIDobj, speed_ref, speed_fdb); // 控制PWM输出占空比 if(u < 0) { GpioDataRegs.GPASET.bit.MOTOR_DIR_PIN = 0; // 设置标的目的引脚为反转 EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (Uint16)(-u*PWM_PERIOD*PWM_FREQ); // 设置PWM占空比 } else { GpioDataRegs.GPASET.bit.MOTOR_DIR_PIN = 1; // 设置标的目的引脚为正转 EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (Uint16)(u*PWM_PERIOD*PWM_FREQ); // 设置PWM占空比 } } // 主函数 ZZZoid main(ZZZoid) { init_pwm_encoder(); // 初始化PWM模块和编码器模块 init_pid_controller(); // 初始化PID控制器 while(1) { motor_control(1000); // 控制电机转速为1000rpm } } ``` 以上代码仅为示例，详细真现须要依据电机和控制器的真际状况停行调解。