电机分类、舵机、步进与伺服、物理性质和伺服控制系统

最小二乘法求解DH参数时，为了担保误差最小，运用了QR折成求解矩阵的最小条件数。辨识后的DH参数，取辨识前的DH参数有什么联络？，辨识后的DH参数取辨识前的DH参数的差值可以反映呆板人的几多何构造的真正在偏向吗？咱们给呆板人的几多何参数停行了数学建模，此中运用高斯牛顿法求解出了激光仪相应付呆板人基座的坐标调动。正在后续计较时，应将雅可比矩阵J中对应R中不成识其它参数的相应列去除。由于计较机的计较不是正确的，条件数越高，计较精度的误差对解的映响也越大。这么咱们的呆板人模型正在运用QR折成后有哪些参数是不成识其它呢？